機器人拖鏈疲勞測試的標準是如何制定的

     機器人拖鏈疲勞測試標準的制定需要綜合考慮多種因素，以下是其制定的一般過程和相關要點：

     參考相關國際和國內標準：國際上有一些被廣泛認可的標準，如德國 TUV 萊茵公司的 TUV2PfG2577 標準，目前已改版至 2PfG2577/07??19，它規定了機器人線纜 8 個機械耐疲勞試驗項目，很多機器人線纜企業都引用該標準。國內的中國機器人產業聯盟發布的 CRIA0003.1-2016《工業機器人專用電纜》等標準，也為機器人拖鏈疲勞測試提供了參考框架。

考慮實際應用工況：機器人拖鏈在實際使用中會面臨不同的工作環境和運動狀態，制定標準時需要模擬這些真實工況。例如，根據機器人拖鏈的實際彎曲半徑、行程長度、運動速率等參數來設定測試條件。上海機器人產業技術研究院的機器人線纜彎曲測試以 S-N 曲線為基礎，根據線纜實際工作的工況，設定不同的彎曲角度、彎曲半徑、掛載大小等條件參數，開展機器人線纜彎曲壽命測試。



     確定測試方法和指標：明確具體的測試方法，如采用專用的循環彎曲試驗機，將拖鏈或拖鏈電纜安裝于模擬拖鏈系統中，進行連續循環試驗來模擬實際使用情況。同時，確定評估指標，如規定線纜經拖鏈試驗 500 萬 - 2000 萬次后，試樣護套及絕緣線芯表面無目力可見的裂紋，每根線芯及金屬屏蔽層保持導通，線芯經耐壓試驗不擊穿，導體直流電阻變化率在一定范圍（如 10%-25%）等。

      行業協作與專家意見：標準的制定通常需要行業內的企業、科研機構、測試實驗室等多方參與協作。各方憑借自己的經驗和技術，共同商討并確定合理的測試標準。例如，中國機器人產業聯盟標準 CRIA0003.2-2016《工業機器人專用電纜 第 2 部分：試驗方法》就是行業內共同制定的成果。此外，還會征求相關領域專家的意見，確保標準的科學性和合理性。

考慮材料特性和產品類型：不同材料制成的機器人拖鏈，其疲勞性能不同，制定標準時要考慮材料的力學性能、耐老化性能等。同時，對于不同類型的機器人，如工業機器人、醫用康復機器人等，其拖鏈的使用要求和環境可能存在差異，也需要制定針對性的測試標準。如 T/CAMDI 123.5-2023《醫用康復機器人 第 5 部分：拖鏈電纜老化測試方法》就專門針對醫用康復機器人拖鏈電纜的老化測試進行了規定。